Frits Milders studeerde medicijnen in Leiden. De militaire dienstplicht vervulde hij als ‘districtspsychiater’ onder supervisie van dr. H. van der Drift te Wolfheze. Daarna volgde hij de opleiding psychiatrie en neurologie in Groningen. Vanaf 1980 was hij werkzaam als psychiater bij ‘Dennenoord’ (later Lentis), achtereenvolgens bij de opnamekliniek, de klinische psychotherapie en de ouderenpsychiatrie. In 1988 promoveerde hij bij prof. W.K. van Dijk op het proefschrift Het systeemdenken geeft te denken. Van 1993 tot 2012 was hij opleider psychiatrie bij Lentis. Binnen de NVvP was hij lid van de sectie psychotherapie en van 1996 tot 2000 voorzitter van de commissie wetenschappelijke activiteiten en verantwoordelijk voor het voorjaarscongres. Daarnaast was hij tien jaar redacteur van het Tijdschrift voor Psychiatrie. Zijn publicaties hebben betrekking op psychotherapie en het grensvlak van psychiatrie, filosofie en letterkunde. Hij is co-auteur van onder andere Psychotherapeutische psychiatrie (met docent Psychopathologie Moniek Thunnissen).

Frits is docent Psychopathologie bij de opleiding Transpersoonlijk & Energetisch Werken.